codefreespray.comに専門的な技術的説明をするためには、「アナログの人間の動き」から「デジタルのロボットの精度」への移行を分析する必要があります。
CodeFree Sprayのコア技術は、触覚フォースフィードバックとモーション キャプチャ アルゴリズムを組み合わせたリードスルー ティーチング (LTT)として知られています。
仕組み：「学習・記録・繰り返し」アーキテクチャCodeFree Sprayシステムは、従来の「コマンドライン」プログラミングを回避します。代わりに、高精度で摩擦のない機械式インターフェースを使用して、人間のマスターから「学習」します。
ステップ1：指導段階（運動感覚入力）オペレーターはロボットを「学習モード」に設定します。専用のハンドル（多くの場合、本物のスプレーガンが装備されています）を使用して、人間の塗装作業員がロボットアームを手動で動かします。
無重力バランス：ロボットはアクティブ重力補正機能を搭載しています。オペレーターは無重力状態を実感でき、手作業で散布するのと同じ、手首の動きや弧を描くような滑らかな動作が可能です。
触覚センサー:各関節に搭載された高解像度のトルク センサーが、人間の手の正確な圧力と方向を検出します。
ペインターが移動すると、コントローラーはロボットの空間座標 ( $X、Y、Z、Rx、Ry、Rz$ ) を毎秒数百のサンプルの速度で記録します。
パス記録:すべてのカーブ、速度変化、スプレートリガー イベントが連続したデジタル パスとして記録されます。
トリガー同期:システムは動きを記録するだけでなく、塗装者がトリガーを引いたタイミングを正確に記録し、正確な流量とファンパターンのタイミングをキャプチャします。
人間の動きは、時に不安定になることがあります。CodeFree AIレイヤーは、記録された軌跡を次のように処理します。
ジッター低減:人間の手による微小な震えを除去し、完全に滑らかな「ベクトル化された」パスを作成します。
速度の正規化:ペインターが 1 つのセクションであまりにも遅くまたは速く動いた場合、オペレーターはパスのジオメトリを変更せずに再生速度を全体的に調整できます。
「ティーチング」が完了すると（塗装作業自体とまったく同じ時間がかかります）、ロボットは「自動モード」に切り替わります。
完璧な模倣:ロボットは記録されたプログラムを$pm$ 0.1mmの再現性で実行します。
コンベアとの同期:システムは工場のコンベア ベルトと同期できるため (エンコーダを使用)、部品がスプレー ブースに入るとすぐにロボットが「ダンス」を開始します。
| 技術的な側面 | 伝統的なロボット工学 | コードフリースプレー |
| ロジックタイプ | ポイントツーポイント（線形） | 連続パス（スプライン） |
| プログラミングツール | ペンダント/キーボードを教える | ロボットアーム自体 |
| パス生成 | 幾何学計算 | 物理的なデモンストレーション |
| 調整 | コードの書き直し | モーションの再録画 |
低慣性ロボットアーム:ティーチングフェーズ中に抵抗なく押し引きできるように設計されています。
統合コントローラ:アナログの手の動きを G コードまたは独自のモーション スクリプトにリアルタイムで変換する高速プロセッサ。
直感的なタッチ インターフェース:オペレーターが「記録」、「停止」、「再生」を押すだけの、簡素化されたタブレット ベースの UI。コーディング環境は表示されません。
安全センサー:教育フェーズでロボットが人間と一緒に安全に作業できるようにする 360 度レーザー スキャナーまたはトルク制限ジョイント。
「CodeFree Sprayは、マスターペインターの腕をデジタル資産に変えます。私たちはロボットをプログラムするのではなく、その専門知識を記録するのです。」