כדי לספק הסבר טכני מקצועי עבור codefreespray.com , עלינו לנתח את המעבר מ"תנועה אנושית אנלוגית" ל"דיוק רובוטי דיגיטלי".
טכנולוגיית הליבה העומדת מאחורי CodeFree Spray ידועה בשם Lead-Through Teaching (LTT) בשילוב עם אלגוריתמים של Haptic Force Feedback ו- Motion Capture .
איך זה עובד: ארכיטקטורת "לימוד-הקלטה-חזרה"מערכת CodeFree Spray עוקפת את תכנות "שורת הפקודה" המסורתית. במקום זאת, היא משתמשת בממשק מכני מדויק וללא חיכוך כדי "ללמוד" ממאסטר אנושי.
שלב 1: שלב ההוראה (קלט קינסתטי)המפעיל מעביר את הרובוט ל"מצב למידה". באמצעות ידית ייעודית (לרוב מצוידת באקדח ריסוס אמיתי), הצבעי האנושי מזיז ידנית את זרוע הרובוט.
איזון אפס כבידה: הרובוט משתמש בפיצוי כבידה אקטיבי . הוא מרגיש חסר משקל למפעיל, מה שמאפשר את אותן תנועות כף יד זורמות וקשתות גורפות המשמשות בריסוס ידני.
חיישנים חושיים: חיישני מומנט ברזולוציה גבוהה בכל מפרק מזהים את הלחץ והכיוון המדויקים של ידו של האדם.
כאשר הצבעי נע, הבקר רושם את הקואורדינטות המרחביות של הרובוט ( $X, Y, Z, Rx, Ry, Rz$ ) בקצב של מאות דגימות לשנייה .
רישום נתיב: כל עקומה, שינוי מהירות ואירוע הפעלת ריסוס נרשם כנתיב דיגיטלי רציף.
סנכרון הדק: המערכת לא רק מקליטה תנועה; היא מקליטה בדיוק את הרגע שבו הצבעי לוחץ על ההדק, ולוכדת את קצב הזרימה המדויק ואת תזמון דפוס המניפה.
תנועה אנושית גולמית יכולה לפעמים להיות רועדת. שכבת הבינה המלאכותית של CodeFree מעבדת את הנתיב המוקלט:
הפחתת רעידות: מסנן רעידות מיקרו מהיד האנושית כדי ליצור נתיב "וקטורי" חלק לחלוטין.
נרמול מהירות: אם הצבעי נע לאט או מהר מדי בקטע אחד, המפעיל יכול להתאים את מהירות ההפעלה באופן גלובלי מבלי לשנות את הגיאומטריה של הנתיב.
לאחר סיום ה"לימוד" (שאורכת בדיוק את אותו זמן כמו עבודת הצביעה עצמה), הרובוט עובר ל"מצב אוטומטי".
חיקוי מושלם: הרובוט מבצע את התוכנית המוקלטת עם חזרתיות של 0.1 מ"מ .
סנכרון עם מסועים: ניתן לסנכרן את המערכת עם מסועים מהמפעל (באמצעות מקודדים) כך שהרובוט מתחיל את "הריקוד" שלו ברגע שחלק נכנס לתא הריסוס.
| היבט טכני | רובוטיקה מסורתית | תרסיס קוד-פרי |
| סוג לוגי | נקודה לנקודה (לינארי) | נתיב רציף (Spline) |
| כלי תכנות | תליון לימוד / מקלדת | זרוע הרובוט עצמה |
| יצירת נתיבים | חישוב גיאומטרי | הדגמה פיזית |
| הַתאָמָה | כתיבה מחדש של קוד | הקלטה מחדש של התנועה |
זרוע רובוטית בעלת אינרציה נמוכה: מתוכננת לדחיפה ומשיכה ללא התנגדות במהלך שלב הלימוד.
בקר משולב: מעבד במהירות גבוהה הממיר תנועות ידיים אנלוגיות לקוד G או סקריפטים של תנועה קניינית בזמן אמת.
ממשק מגע אינטואיטיבי: ממשק משתמש פשוט מבוסס טאבלט שבו המפעיל לוחץ על "הקלטה", "עצירה" ו"הפעלה" - סביבת קידוד לא מופיעה כלל.
חיישני בטיחות: סורקי לייזר של 360 מעלות או מפרקים מגבילי מומנט המאפשרים לרובוט לעבוד בבטחה לצד בני אדם במהלך שלב ההוראה.
"CodeFree Spray הופך את זרועותיו של הצבעי המומחה שלכם לנכס דיגיטלי. אנחנו לא מתכנתים את הרובוט; אנחנו רושמים את המומחיות."